טירת היראדו עומדת על גבעה ששומרת על נמל היראדו ועל מצר היראדו, שהיה אמור להיות חלק מנתיב סחר חשוב בין יפן ליבשת אסיה. המבצר המקורי נבנה בשנת 1599 על ידי הלורד המקומי של המטסורה, אולם הוא הרס את המבנה לאחר שנלחם בטוקוגאווה בצד המפסיד של קרב סקיגארה כמחווה של נאמנות למנצח. שבט המאצורה המשיך לשלוט בהיראדו במשך שתי מאות וחצי השנים הבאות.טירה חדשה (ידועה גם כ-Kameoka Castle) נבנתה באתר מאה שנים מאוחר יותר ב-1718 כחלק מההגנות על החוף שהוקמו במהלך הבידוד העצמי של יפן בתקופת אדו. מבנה זה עמד במשך 150 שנים, אבל בסופו של דבר ירד למצב של מצב רע, והושמד במהלך תקופת מייג ' י. היום, שער הקיטקוגוצ ' י-מון ומגדל שעון הטאנוקי יאגורה הם המבנים המקוריים היחידים שעדיין קיימים.
