Το Αυτοκρατορικό Κάστρο είναι το σύμβολο της Νυρεμβέργης. Από τον Μεσαίωνα η σιλουέτα του αντιπροσωπεύει τη δύναμη και τη σημασία της Αγίας Ρωμαϊκής Αυτοκρατορίας του Γερμανικού Έθνους και τον εξέχοντα ρόλο της αυτοκρατορικής πόλης της Νυρεμβέργης. Η Νυρεμβέργη, η οποία αναφέρεται για πρώτη φορά σε έγγραφο ως βασιλικό κτήμα το 1050, έπαιξε σημαντικό ρόλο στην αυτοκρατορική και εσωτερική πολιτική των βασιλιάδων και αυτοκρατόρων του Σάλιου και του Χόενσταουφεν. Πρόκειται για ένα σύμπλεγμα από τρία κτίρια κάστρων, τα οποία περιλαμβάνουν το Αυτοκρατορικό Κάστρο (Kaiserburg), το Κάστρο Burgrabie (Burggrafenburg) και το Κάστρο της πόλης (Stadtburg). Το συγκρότημα αποτελεί επέκταση των αμυντικών τειχών που κάποτε περιέβαλλαν την πόλη.
Το κάστρο αποκαλείται το "καμάρι της γερμανικής αυτοκρατορίας". Προσφέρει μια ευρεία θέα του πανοράματος της πόλης. Οι κατοικίες και οι δημόσιοι χώροι του κάστρου είναι διακοσμημένοι με πίνακες, ταπισερί και έπιπλα του 16ου και 17ου αιώνα. Από το 1050 έως το 1571 έμειναν εδώ όλοι οι αυτοκράτορες της Αγίας Ρωμαϊκής Αυτοκρατορίας του Γερμανικού Έθνους. Το παλαιότερο τμήμα του κάστρου είναι ο Πενταγωνικός Πύργος που ανεγέρθηκε τον 11ο αιώνα. Με την πάροδο των αιώνων, το κάστρο ανακατασκευάστηκε αρκετές φορές.
Ενδιαφέρον παρουσιάζει το γεγονός ότι στα χρόνια του Β' Παγκοσμίου Πολέμου, ο βωμός του Veit Stoss, που είχε κλαπεί από την Κρακοβία, φυλασσόταν κάτω από το κάστρο.
