Die Burg von Aledo wurde erstmals im 11. Jahrhundert von den Almoraviden erbaut. Diese maurische Burg wurde auf einer Landzunge in den südlichen Ausläufern der Sierra Espuña errichtet, die sich 125 Meter über das Guadalentin-Tal erhebt. Im Jahr 1088 eroberte der kastilische Adlige García Giménez die Burg unter Ausnutzung der muslimischen Verwirrung nach dem Fall von Toledo im Jahr 1085. Dies veranlasste den Kalifen der Almoraviden zu einer Intervention. Nach drei erfolglosen Belagerungen verließen die Kastilianer die Burg aufgrund von Schwierigkeiten bei der Aufrechterhaltung ihrer Verteidigung dennoch, und die Burg fiel wieder in die Hände der Almoraviden. Im späten 13. Jahrhundert wurde Aledo erneut von den Christen erobert. Anschließend bauten sie die Burg wieder auf. Der 20 Meter hohe, quadratische Bergfried, der heute noch erhalten ist, stammt aus dieser Zeit. Der Rest der Burg, ihre Ringmauern und Türme sind verschwunden.
