Zamanla yaşanan birçok dönüşümlere rağmen, kilise on yedinci yüzyıl Pesaro mimarisinin değerli bir örneği olmaya devam etmektedir.
1610 ve 1618 yılları arasında Topluluk Konseyi tarafından, Francesco Maria II Della Rovere'nin erkek varisi Livia Della Rovere ile evli olmasını sağlamak için 1601'de yapılan oylamayı feshetmek için inşa edilmiştir. Beklenen oğlu-Federico Ubaldo-16 Mayıs 1605'te St. Ubaldo günü doğdu: dolayısıyla kilisenin unvanı.
Sekizgen bir plan olan bina, bronzla kaplı yüksek bir kubbenin (1964-‘65 yıllarında konsolide edilmiş) ve 1965'te tamamen yeniden tasarlanan sekiz duvar direğine dayanan bir fenerin varlığı ile karakterizedir.
