Het kasteel werd in de 12e eeuw gesticht door de koningen van Bohemen. Tijdens de regering van P?emysl Otakar II werd een groot, monumentaal koninklijk kasteel gebouwd, later herbouwd door koning Václav IV en later uitgebreid door Koning Vladislav van Jagellon. Het kasteel werd meerdere keren door brand beschadigd. Het werd een harde gevangenis en het gebouw ging langzaam achteruit. In de 19e eeuw werd de familie Fürstenberg eigenaar van het kasteel en liet het na een brand in 1826 reconstrueren. Tegenwoordig is het kasteel een museum, toeristische bestemming en plaats voor theatertentoonstellingen. Collecties van jachtwapens, gotische schilderijen en boeken worden daar opgeslagen.
