Uzun ve heyecan verici tarihi ile Helmsley Kalesi, yürüyüşünüze başlamadan önce keşfetmek için harika bir yerdir. Kale, 12.yüzyıla kadar uzanmaktadır, o zamandan beri bir ortaçağ kalesinden bir Tudor Malikanesine dönüşmüştür ve daha sonra harabeye düşmüştür.