Zamek Cesarski jest symbolem Norymbergi. Od średniowiecza jego sylwetka symbolizuje potęgę i znaczenie Świętego Cesarstwa Rzymskiego Narodu Niemieckiego oraz wybitną rolę cesarskiego miasta Norymbergi. Norymberga, która po raz pierwszy została wymieniona w dokumencie jako własność królewska w 1050 roku, odgrywała ważną rolę w polityce cesarskiej i wewnętrznej królów i cesarzy salickich i Hohenstaufenów. Jest to kompleks trzech budynków zamkowych, do których należą Zamek Cesarski (Kaiserburg), Zamek Burgrabiego (Burggrafenburg) i Zamek Miejski (Stadtburg). Kompleks stanowi przedłużenie murów obronnych, które niegdyś otaczały miasto.
Zamek nazywany jest "dumą niemieckiego imperium". Rozciąga się z niego szeroki widok na panoramę miasta. Pomieszczenia mieszkalne i publiczne w zamku zdobią obrazy, gobeliny i meble z XVI i XVII wieku. Od 1050 do 1571 roku przebywali tu wszyscy cesarze Świętego Cesarstwa Rzymskiego Narodu Niemieckiego. Najstarszą częścią zamku jest Wieża Pięciokątna wzniesiona w XI wieku. Na przestrzeni wieków zamek był kilkakrotnie przebudowywany.
Ciekawostką jest, że w latach II wojny światowej pod zamkiem przechowywany był skradziony z Krakowa ołtarz Wita Stwosza.