histoire de la place commence dans la seconde moitié du XIVe siècle, lorsque les princes de Savoie-Allemagne décident de démolir les îlots adjacents au château et aux murs de la ville, créant ainsi un espace de représentation utilisé pour les événements dynastiques. Cet espace ne devient une "piazza" qu'à la fin du XVIe siècle, grâce à l'intervention des architectes Ascanio Vittozzi (1587), qui aménagea l'aile occidentale avec des bâtiments à portique, Amedeo di Castellamonte et Filippo Juvarra.
Ce dernier a réalisé sur le côté ouest de la place la façade monumentale juxtaposée au château (1718-1721) et le pavillon pour les ostensions du Saint Suaire, démantelé à l'époque napoléonienne et remplacé par la porte de Pelagio Palagi devant le Palais Royal (dite des Dioscures, 1835-1842).
Au centre se dresse le Palazzo Madama, l'ancien château dont la place tire son nom, entouré de trois monuments : devant la façade, celui dédié au porte-drapeau de l'armée sarde (par Vincenzo Vela, 1857-1859), au sud celui des Chevaliers d'Italie (Pietro Canonica, 1923) et à l'est celui d'Emanuele Filiberto duc d'Aoste (1937, conçu par Eugenio Baroni).