Il Teatro Farnese, posto al primo piano del Palazzo della Pilotta, fu costruito nell’antica "Sala d'arme" della corte tra 1617 e 1618, su progetto dell'architetto ferrarese Giovan Battista Aleotti, detto l'Argenta. Realizzato con materiali tipici degli apparati effimeri, come legno e stucco dipinti per simulare marmi e metalli preziosi, il teatro nacque per volontà del duca di Parma e Piacenza Ranuccio I Farnese (1593-1622), che intendeva festeggiare con sfarzo la sosta a Parma del Granduca di Toscana Cosimo II de' Medici, in viaggio verso Milano per concludere un accordo matrimoniale fra le due famiglie.
Sfumato il viaggio di Cosimo l’inaugurazione avvenne solo nel 1628, per le nozze tra Margherita de' Medici e il duca Odoardo, con l’opera torneo "Mercurio e Marte" (testo di Claudio Achillini e musiche di Claudio Monteverdi) culminante in una spettacolare naumachia. Per la complessità degli allestimenti scenici e dei loro altissimi costi il teatro fu utilizzato soltanto nove volte, per matrimoni ducali o importanti visite di stato. Quasi completamente distrutto da un bombardamento aereo alleato nel maggio del 1944, il teatro, ricostruito a partire dal 1956 secondo il disegno originario, dal 1986 costituisce lo scenografico accesso agli ambienti espositivi del museo.