Alles in allem ist die St.-Ursula-Kirche eine der verstecktesten Perlen in Deutschland. Auch St. Ursula wurde in der Spätantike erbaut. Sie entstand auf dem Gelände eines römischen Gräberfeldes. Benannt wurde sie nach der bretonischen Prinzessin Ursula, die der Legende nach zusammen mit 11.000 Gefährtinnen in Köln das Martyrium erlitt. Die Kirche war ursprünglich der Heiligen Jungfrau geweiht. Die Legende und der Kult um diese Märtyrerin gewannen immer dann an Bedeutung, wenn an der Kirche oder ihrer Umgebung gebaut wurde.
Bei den Bauarbeiten wurden zahlreiche sterbliche Überreste gefunden, die offensichtlich für die Überreste der Märtyrerinnen gehalten wurden. All das ist Teil der Kirche geworden, die Anfang des 12. Jahrhunderts als Emporenbasilika errichtet wurde, nicht zuletzt, um Platz für die zahlreichen Reliquien zu schaffen.
Als der Chorraum im 13. Jahrhundert in gotischen Formen umgebaut wurde, gewann die Präsentation der Reliquien zunehmend an Bedeutung: Die Wände wurden zweischalig ausgeführt, einerseits um Platz zu schaffen, andererseits um die Reliquien hinter Gittern zu präsentieren. In der Barockzeit wurde die unmittelbare Nähe zu den Reliquien in den Vordergrund gestellt und ein Kapellenanbau errichtet: Die sogenannte Goldene Kammer wurde von oben bis unten mit Reliquien gefüllt und kann noch heute besichtigt werden.
Die Kirche verfügt über eine reiche Ausstattung aus verschiedenen Jahrhunderten. Die spätantike "Klematius-Inschrift" oder das barocke Grab der Heiligen Ursula sind ganz auf den Ort bezogene Objekte, ebenso wie die beiden Schreine hinter dem Hochaltar und ganz besonders die Reliquienbüsten mit den selig lächelnden Gesichtern der Jungfrauen.