Esslingen Altstadt epicentar je šarenih drvenih kuća koje odgovaraju stereotipnim njemačkim gradovima. Naizgled kao da dolazi iz bajke, stari grad Esslingena doista je suvremeni svjedok mnogih stoljeća. Samo 15 km izvan Stuttgarta nalazi se srednjovjekovni grad Esslingen s drvenom konstrukcijom, lagan jednodnevni izlet iz Stuttgarta, koji je vidio određena razaranja, ali ne toliko koliko njegov susjedni grad. Oko 60 kuća potpuno je uništeno, 75 teško oštećeno, a više ih je tek lakše oštećeno. Međutim, središte grada je jedan od najbolje očuvanih srednjovjekovnih gradova u Njemačkoj i ima najstariji niz naseljenih kuća od drvene grede u zemlji, dok cijeli grad ima preko 200 kuća od drvene grede. Esslingen ima oko 800 povijesnih građevina iz svih stoljeća od renesanse do modernog doba, više od 1200 godina arhitektonske povijesti na vrlo malom prostoru. Osim što je dragulj za te bajkovite drvene kuće, Esslingen je i grad na kanalu. Rijeka Neckar skreće u urbano središte grada i tvori Roßneckar- i Wehrneckarkanal. Obje su mlinove snabdijevale hidroenergijom. Danas uljepšava gradski krajolik, a može se koristiti i za izlete brodom.
Jedna od glavnih točaka kanala definitivno je trokut, gledan iz Agnesbrückea, gdje se oba kanala spajaju i nastavljaju kao Roßneckarkanal u rijeku Neckar. Ishod toga je vrhunski foto motiv zajedno s esslingenskom dvotornjom crkvom sv. Dionija.
Zaokružujući nekadašnja gradska vrata "Schelztorturm" i njihovu smiješnu umjetnost balansiranja, sljedeći dio Esslingena bit će prometniji. Komercijalna ulica u Esslingen Altstadtu zove se "Innere Brücke", a.k.a. interni most. Iako spomenuti most vjerojatno nećete sresti na prvi pogled, ovdje se mogu uočiti druge grandiozne građevine. Posebno je slikoviti dragulj kuća na uglu sa svojim šarenim krovnim pločama na t križanju s ulicom “Unterer Metzgerbach”. Šetajući prema sjeveru duž Innere Brücke, već spomenuti most vam je nadohvat ruke. Držite se jer ovo je most kulture.
Innere Brücke datira iz 1286. godine! Ono što zvuči kao stari most, doista je drugi najstariji most u Njemačkoj. Od tada omogućuje stanovnicima i posjetiteljima prijelaz preko Roßneckarkanala. Osim toga, s mosta se pruža prekrasan pogled na esslingenski urbani park "Maille" i okružni sud duž kanala.