Esslingen Altstadt ialah pusat gempa untuk rumah kayu berwarna-warni, yang sepadan dengan bandar Jerman yang stereotaip. Seolah-olah berasal dari kisah dongeng, bandar lama Esslingen benar-benar menjadi saksi kontemporari berabad-abad lamanya. Hanya 15km di luar Stuttgart ialah bandar Esslingen abad pertengahan separuh kayu, perjalanan sehari yang mudah dari Stuttgart, yang menyaksikan beberapa kemusnahan tetapi tidak sebanyak bandar jirannya. Kira-kira 60 rumah musnah sepenuhnya, 75, rosak teruk dan kebanyakannya hanya rosak sedikit. Walau bagaimanapun, pusat bandar adalah salah satu bandar zaman pertengahan yang terpelihara terbaik di Jerman dan mempunyai deretan rumah separuh kayu tertua yang didiami di negara ini manakala seluruh bandar mempunyai lebih 200 rumah separuh kayu. Esslingen mempunyai sekitar 800 bangunan bersejarah dari semua abad dari Renaissance hingga zaman moden, lebih daripada 1,200 tahun sejarah seni bina dalam ruang yang sangat kecil. Selain menjadi permata bagi rumah kayu seperti dongeng itu, Esslingen juga merupakan bandar terusan. Sungai Neckar menyimpang ke pusat bandar bandar dan membentuk kedua-dua Roßneckar- dan Wehrneckarkanal. Kedua-duanya menyediakan kilang dengan kuasa hidro. Hari ini, ia mencantikkan pemandangan bandar dan juga boleh digunakan untuk lawatan bot.
Salah satu tempat terusan teratas pastinya segitiga, dilihat dari Agnesbrücke, di mana kedua-dua terusan bertemu dan meneruskan sebagai Roßneckarkanal ke Sungai Neckar. Hasil daripada ini ialah motif foto terkemuka bersama-sama dengan gereja menara berkembar Esslingen St. Dionys.
Menggabungkan dengan bekas pintu gerbang bandar "Schelztorturm" dan seni pengimbang yang lucu, bahagian Esslingen yang seterusnya akan menjadi lebih sibuk. Jalan komersial di Esslingen Altstadt dipanggil "Innere Brücke", a.k.a. jambatan dalaman. Walaupun anda mungkin tidak akan menemui jambatan yang disebutkan itu pada pandangan pertama, bangunan megah lain boleh dilihat di sini. Terutamanya rumah sudut dengan jubin bumbung berwarna-warni di persimpangan t dengan jalan "Unterer Metzgerbach" adalah permata yang indah. Berjalan-jalan ke utara di sepanjang Innere Brücke, jambatan yang telah disebutkan berada dalam genggaman anda. Bertahan kerana ini jambatan budaya.
Innere Brücke bermula sejak 1286! Apa yang terdengar seperti jambatan lama, sememangnya yang kedua tertua di Jerman. Sejak itu membolehkan penduduk dan pelawat menyeberangi Roßneckarkanal. Selain itu, jambatan ini menawarkan pemandangan indah taman bandar Esslingen "Maille" dan mahkamah daerah di sepanjang terusan.