Malgrat les moltes transformacions que ha experimentat al llarg del temps, l'església segueix sent un valuós exemple de segles xvii-xix Pesaro arquitectura.
Va ser construït entre el 1610 i el 1618 el Consell de la comunitat de dissolució de la votació va fer l'any 1601 per garantir un home hereu de Francesco Maria II Della Rovere casat amb la Livia Della Rovere. L'esperat fill - Federico Ubaldo-va néixer el 16 de Maig de 1605, el dia de Sant Ubaldo: d'aquí el títol de l'església.
Un octogonal pla, l'edifici es caracteritza per la presència d'un elevat cúpula coberta de xapa de bronze (consolidat en el bienni 1964-'65) i una llanterna en repòs en vuit pilars de maçoneria totalment refer el 1965.