Historie Acquaviva Picena, má velmi starobylý původ, a je silně spojen s jeho mocnou pevností, která je jeho symbolem.
Ve vysokém středověku se zrodilo primitivní opevnění, které má jednoduchou obrannou strukturu vyrobenou z oblázků a malty.
V roce 947 se zdá, že Acquaviva patřila mezi majetky mocného Opatství Fàrfa.
Pouze v 1034, máme určité dokumenty, které říkají, nemovitosti výměna mezi biskup Fermo a Pán z Offida, která je dána vhodnost Acquaviva.
Skutečná nádhera pevnosti začíná ve třináctém století díky rodině Acquaviva, feudátu Švábského císařského domu, který drží držení po několik staletí.
Pevnost je ve strategické poloze pro kontrolu údolí.