Історія Acquaviva Picena, має дуже давнє походження, і тісно пов'язана з його могутньою фортецею, яка є його символом.
У ранньому Середньовіччі виникло примітивне зміцнення, що представляє собою просту оборонну структуру, зроблену з гальки і розчину.
У 947 році здається, що Аквавіва входить у володіння могутнього абатства Фарфа.
Тільки в 1034 році у нас є певні документи, в яких йдеться про обмін майна між єпископом Фермо і лордом Оффідом, якому дана відповідна де Аквавіва.
Справжня пишність фортеці починається в двісті років, завдяки родині Аквавівів, феодалів Швабського імператорського дому, які володіють ним протягом декількох століть.
Фортеця, знаходиться в стратегічному місці для контролю над долиною.