প্যালিনুরোর একটি আকর্ষণীয় ইতিহাস রয়েছে, কেপ প্যালিনুরোর বন্য সৌন্দর্যকে ঘিরে থাকা কিংবদন্তিদের জন্যও ধন্যবাদ প্রকৃতপক্ষে, রিসর্টটি ক্রেগি শিলার অপরিমেয় খিলান দ্বারা সুরক্ষিত যা সমুদ্রের দিকে প্রসারিত হয়, উপসাগরকে আশ্রয় দেয় সমুদ্রযাত্রীদের জন্য একটি আশ্রয় এবং একটি প্রাকৃতিক আশ্রয় সরবরাহ করে. কয়েক বছর আগে এটি অবশ্যই আর্গোনটস, ফিনিশিয়ানরা এবং গ্রীকদের কাছে উপস্থিত হয়েছিল যারা এই অংশগুলির চারপাশে যাত্রা করেছিল
রিসোর্টের নাম নিজেই অ্যানিয়াসের হেলসম্যানের চিত্রটি মনে রাখার আহ্বান জানিয়েছে-যাকে প্যালিনুরাস বলা হয় – যিনি কামারাত কার্বন (তাই ক্যামেরোটা) নামে একটি সুন্দর যুবতী মেয়ের প্রেমে পড়েছিলেন এবং তার চিত্রটি কেপের সমুদ্রের নীচে অনুসরণ করেছিলেন যা তখন থেকে পরিচিত ছিল কেপ প্যালিনুরো.
প্যালিনুরাস ছিলেন রোমান পুরাণের এক বিখ্যাত ব্যক্তিত্ব, অ্যানিয়াসের কিংবদন্তি হেলসম্যান, তিনি রাতে সমুদ্রের মধ্যে পড়েছিলেন, ঘুমের দেবতার দ্বারা বিশ্বাসঘাতকতা করেছিলেন যখন তিনি বহরকে ইতালির দিকে নিয়ে যাচ্ছিলেন লাজিওর উপকূলে পৌঁছানোর আগে, অ্যানিয়াস আজ কেপ প্যালিনুরো নামে পরিচিত তার সামনে চলে গিয়েছিল এবং সেখানে এক রাতে তাঁর হেলসম্যান পালিনুরাস সমুদ্রের মধ্যে পড়ে গিয়েছিলেন ঐশ্বরিক হস্তক্ষেপ. তার মা ভেনাসের হাতে তৈরি অ্যানিয়াসকে রক্ষা করার প্রতিশ্রুতির বিনিময়ে নেপচুন একজন শিকারের জন্য বলেছিলেন এই কারণেই তীরে সাঁতার কাটতে সফল হওয়া সত্ত্বেও প্যালিনুরাস মারা গিয়েছিলেন স্থানীয়দের দ্বারা একটি সমুদ্র দৈত্য জন্য ভুল, তিনি নিহত এবং তার শরীরের সমুদ্রে পরিত্যক্ত হয়. এই কারণে, পালিনুরোর জলের একটি ঐশ্বরিক মুগ্ধতা রয়েছে-কেউ কেউ বিশ্বাস করেন যে তারা পালিনুরাসের আত্মাকে এই অঞ্চলে ঘুরে বেড়াতে দেখতে পাবে এবং অন্যরা এই রহস্যময় ব্যক্তির মরিয়া চিৎকার শুনতে দাবি করে যারা স্থানীয় কিংবদন্তি ও পৌরাণিক কাহিনীতে বেঁচে থাকে